CAN통신의 Fault & Bus Off에 대하여 (작성중)

CAN 통신 스펙상에 고장 관련 매커니즘을 만들어두었음.

이 기능은 SW가 관여할 부분이 없고 MCU 내부 CAN 패리펄럴 하드웨어가 자체적으로 동작하는 시퀀스임

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CAN 패리펄럴 내부에 Fault와 관련된 동작 모드가 있는데,

Error Active, Error Passive, Bus Off 모드가 있음.

 

초기에는 Error Active 상태이고.

이 후 이런저런 고장이 감지되면 내부에

TEC, REC 라고 하는 에러카운터를 올리고 내리고 하다가.

카운터가 일정 값을 넘어가면 State가 Error Passive 상태로 넘어간다.

 

그리고 Error Passive 상태에서도 계속해서 고장이 발생하여 에러카운트가 255를 넘어가면

버스오프 상태가 되고. 버스오프 상태가되면 더 이상 캔 통신이 불가하다.

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위의 고장 감지 메커니즘은 SW적으로 사용자가 관여할 부분이 없다.

사용자는 고장이 Detect 됐는지 아닌지 여부를 확인만 한다.

 

실무에서는 보통 CAN Bus Off가 발생했는지 아닌지 유무만 패리펄럴로부터 Notification 받아서,

그 뒤에 DTC를 띄우거나. 캔 통신을 재시작 하거나 하는 동작을 하는식이다.

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