CAN은 여러가지 장점들이 많인 통신 프로토콜이지만
20년 전에 나온 통신이기 때문에 이런저런 문제가 있는데 가장 큰 문제가
'낮은 통신속도 & 메세지의 작은 데이터 사이즈' 이다.
둘이 합쳐서 말하면 '낮은 대역폭' 이다.
그런데 전 세계에 워낙 많은 자동차회사가 오랜시간 CAN 통신을 사용해왔는데
갑자기 CAN 통신을 사용하지 않고 전혀 다른 새로운 통신을 도입하기에는 이런저런 문제가 많이 있다.
그래서 기존의 High Speed CAN과 함께 사용할 수 있으면서도, 이러한 단점을 개선해서 나온 프로토콜이 바로 CAN FD다.
이런저런 차이점이 있지만 가장 중요한 사항은
High Speed CAN에 비해 최대 BaudRate 이 높다는 것이다.
최대 8Mbps 정도까지 사용 가능하다.
또한 CAN 의 경우 메세지 프레임에서 데이터 영역이 최대 8byte 였는데
CAN FD는 최대 64 byte 까지 사용이 가능하다.
그런데 참고로, CAN FD를 사용한다고해도 메세지 프레임의 모든 영역에서 BaudRate을 올려서 쓸 수 있는건 아니고
Arbitration 영역( ID 영역)에서는 HighSpeed CAN 이랑 같은 속도를 사용하고, Data 영역의 메세지를 보낼때만 FD 속도를 사용할 수 있다.
이를 통해 High Speed CAN이랑 CAN FD를 같은 버스에서 사용할 수 있다.
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